产品概述

1.概述

       每只数据手套包含 6 个惯性传感器，惯性传感器的分布为：大拇指2个，食指1个，中指1个，无名指1个，小拇指1个，手背1个。5只弯曲传感器。

惯性传感器内置了高性能MEMS IMU及三轴磁力计。其中加速度计的量程为±16g，陀螺仪的量程为±2000dps，采用高动态的加速度计与陀螺仪从而可以采集高动态的人体动作，避免了动作的失真。
数据融合则采用了卡尔曼滤波算法，将加速度、角速度、磁力值、弯曲传感器进行了深度数据融合，得到高精度的姿态角度。
FOHERT H1 在抗磁干扰方面进行了升级。每副数据手套出厂前都都进行了标定。

数据手套内置了三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、弯曲传感器、震动马达。

（1）弯曲传感器 是测量偏转或弯曲量的传感器。它也被称为灵活的电位器。它依据电阻原理工作，并根据电阻的变化给出各种值。由于传感器中存在的导电颗粒之间的距离非常短，因此它在保持笔直时具有低电阻。当它弯曲时，颗粒之间的距离会增加，从而导致更高的电阻和更低的电流通过传感器。

2.参数

参数	参数	备注
姿态精度	动态精度 Roll/Pitch≤1deg；Yaw≤2deg(RMS) 静态精度 Roll/Pitch≤0.5deg；Yaw≤1deg(RMS)
加速度测量范围	±16g
角速度量程	±2000dps
角度测量分辨率	0.02deg
姿态测量范围	三轴360degree
最大速率	100fps
工作时长	7小时
充电时长	约2小时
无线传输频段	2.4GHz/5.8GHz

3.基本使用

（1）首先将数据接收器连接到与PC同一个局域网内，参见硬件连接、供电线的连接、网线的连接章节。确保数据接收器与PC机之间的网络能够正常通信，建议关闭PC机的网络防火墙功能，参见确认网络连接是否正常章节。

（2）将数据手套开机，数据手套在数据接收器显示上线。

（3）数据手套开关机 开机：短按(<1秒)开关按键；关机：长按开关按键2秒以上并松开按键。

（4）数据手套充电 将数据手套尾部USB插头插入到数据接收器前面板的USB槽内，数据手套会闪烁红灯并开始充电。

（5）LED指示灯说明

闪烁状态	说明	备注
(A)绿色，每秒1次	工作正常且与数据接收器通信正常
(B)蓝色，每秒2次	无法与数据接收器通信	数据接收器未开机或者距离超过最大通信距离
(C)红色，每秒1次	正在充电
(D)绿色，常亮	充电完成

注：使用过程中设备短暂的从A切换到B状态并不影响使用，
这可能是由于工作环境短暂的信号干扰造成的。由于底层有数据重传机制，数据并不会丢失。

4.传感器分布说明

每只数据手套内的6个惯性传感器安装在手背+五指指尖部位，5只弯曲传感器延手指伸展方向安装。

                                                                                                            图 弯曲传感器分布示意图

                                                                                                                    图 惯性传感器安装示意图

5.惯性传感器坐标系定义

惯性传感器可以输出加速度、角速度、磁力值等数据。这些数据可以在MotionVenus软件中查看、记录、回放、导出。

数据手套生产时候会使用专用设备标定加速度计、陀螺仪零偏、比例因子，并写入到数据手套内的存储器。

在MotionVenus中查看到是已经补偿过零偏以及比例因子的数据。